Постоје три начина управљања серво мотора: импулсни, аналогни и комуникациони.Како да изаберемо начин управљања серво мотора у различитим сценаријима примене?
1. Импулсни режим контроле серво мотора
У некој малој самосталној опреми, употреба пулсне контроле за реализацију позиционирања мотора требало би да буде најчешћи метод примене.Овај метод контроле је једноставан и лако разумљив.
Основна идеја управљања: укупна количина импулса одређује помак мотора, а фреквенција импулса одређује брзину мотора.Импулс се бира да реализује контролу серво мотора, отвори упутство за серво мотор, и генерално ће постојати табела као што је следећа:
Оба су пулсна контрола, али имплементација је другачија:
Први је да возач прима два импулса велике брзине (А и Б) и одређује смер ротације мотора кроз фазну разлику између два импулса.Као што је приказано на горњој слици, ако је фаза Б за 90 степени бржа од фазе А, то је ротација напред;онда је фаза Б 90 степени спорија од фазе А, то је обрнута ротација.
У току рада двофазни импулси овог управљања се смењују, па овај начин управљања називамо и диференцијалним управљањем.Има карактеристике диференцијала, што такође показује да овај метод управљања, контролни импулс има већу способност против сметњи, у неким сценаријима примене са јаким сметњама, овај метод је пожељнији.Међутим, на овај начин, једно вратило мотора треба да заузме два пулсна прикључка велике брзине, што није погодно за ситуацију у којој су пулсни портови велике брзине затегнути
Друго, возач и даље прима два импулса велике брзине, али два брза импулса не постоје у исто време.Када је један импулс у излазном стању, други мора бити у неважећем стању.Када се изабере овај метод управљања, мора се осигурати да постоји само један импулсни излаз у исто време.Два импулса, један излаз ради у позитивном смеру, а други у негативном смеру.Као иу претходном случају, овај метод такође захтева два брза пулсна порта за једно вратило мотора.
Трећи тип је да возачу треба дати само један импулсни сигнал, а рад мотора унапред и уназад је одређен једносмерним ИО сигналом.Овај метод управљања је једноставнији за контролу, а заузетост ресурса пулсног порта велике брзине је такође најмања.У генерално малим системима, овај метод се може дати предност.
Друго, аналогни метод управљања серво мотором
У сценарију апликације који треба да користи серво мотор за реализацију контроле брзине, можемо изабрати аналогну вредност за реализацију контроле брзине мотора, а вредност аналогне вредности одређује брзину рада мотора.
Постоје два начина да изаберете аналогну количину, струју или напон.
Режим напона: Потребно је само да додате одређени напон на терминал контролног сигнала.У неким сценаријима можете чак користити потенциометар да бисте постигли контролу, што је врло једноставно.Међутим, напон се бира као контролни сигнал.У сложеном окружењу, напон се лако поремети, што резултира нестабилном контролом.
Тренутни режим: Потребан је одговарајући струјни излазни модул, али струјни сигнал има јаку способност против сметњи и може се користити у сложеним сценаријима.
3. Начин управљања комуникацијом серво мотора
Уобичајени начини за реализацију контроле серво мотора путем комуникације су ЦАН, ЕтхерЦАТ, Модбус и Профибус.Коришћење комуникационог метода за управљање мотором је пожељна метода управљања за неке сложене и велике сценарије примене система.На овај начин, величина система и број осовина мотора могу се лако прилагодити без компликованог контролног ожичења.Изграђени систем је изузетно флексибилан.
Четврто, део за проширење
1. Контрола обртног момента серво мотора
Метода контроле обртног момента је подешавање спољног излазног обртног момента вратила мотора преко улаза екстерне аналогне величине или доделе директне адресе.Специфичне перформансе су да, на пример, ако 10В одговара 5Нм, када је екстерна аналогна количина подешена на 5В, осовина мотора је Излаз је 2,5Нм.Ако је оптерећење осовине мотора мање од 2,5 Нм, мотор је у стању убрзања;када је спољно оптерећење једнако 2,5 Нм, мотор је у константној брзини или стању заустављања;када је спољно оптерећење веће од 2,5 Нм, мотор је у стању успоравања или обрнутог убрзања.Подешени обртни момент се може променити променом подешавања аналогне количине у реалном времену, или се вредност одговарајуће адресе може променити комуникацијом.
Углавном се користи у уређајима за намотавање и одмотавање који имају строге захтеве у погледу силе материјала, као што су уређаји за намотавање или опрема за повлачење оптичких влакана.Подешавање обртног момента треба да се промени у било ком тренутку у складу са променом радијуса намотаја како би се осигурало да се сила материјала неће променити са променом радијуса намотаја.мења се са радијусом намотаја.
2. Контрола положаја серво мотора
У режиму контроле положаја, брзина ротације је углавном одређена фреквенцијом спољашњих улазних импулса, а угао ротације је одређен бројем импулса.Неки серво уређаји могу директно доделити брзину и померање путем комуникације.Пошто режим положаја може имати врло строгу контролу над брзином и позицијом, генерално се користи у уређајима за позиционирање, ЦНЦ машинама, машинама за штампање и тако даље.
3. Режим брзине серво мотора
Брзина ротације се може контролисати путем улаза аналогне количине или фреквенције импулса.Режим брзине се такође може користити за позиционирање када је обезбеђена ПИД контрола спољашње петље горњег управљачког уређаја, али сигнал положаја мотора или сигнал положаја директног оптерећења мора бити послат на горњи рачунар.Повратне информације за оперативну употребу.Режим положаја такође подржава спољну петљу директног оптерећења за детекцију сигнала положаја.У овом тренутку, енкодер на крају осовине мотора детектује само брзину мотора, а сигнал положаја обезбеђује уређај за детекцију крајњег крајњег директног оптерећења.Предност овога је што може смањити средњи процес преноса.Грешка повећава тачност позиционирања целог система.
4. Разговарајте о три прстена
Серво се генерално контролише са три петље.Такозване три петље су три затворена петља ПИД система подешавања негативне повратне спреге.
Најдубља ПИД петља је струјна петља, која се у потпуности изводи унутар серво драјвера.Излазну струју сваке фазе мотора према мотору детектује Халл уређај, а негативна повратна спрега се користи за подешавање тренутне поставке за ПИД подешавање, како би се постигла излазна струја што је ближе могуће.Једнака подешеној струји, струјна петља контролише обртни момент мотора, тако да у режиму обртног момента, возач има најмању операцију и најбржи динамички одзив.
Друга петља је петља брзине.ПИД подешавање негативне повратне спреге се врши преко детектованог сигнала енкодера мотора.ПИД излаз у својој петљи је директно подешавање тренутне петље, тако да контрола петље брзине укључује петљу брзине и струјну петљу.Другим речима, сваки режим мора да користи тренутну петљу.Тренутна петља је основа контроле.Док се брзина и позиција контролишу, систем заправо контролише струју (момент) да би постигао одговарајућу контролу брзине и положаја.
Трећа петља је петља положаја, која је најудаљенија петља.Може се конструисати између драјвера и енкодера мотора или између екстерног контролера и енкодера мотора или коначног оптерећења, у зависности од стварне ситуације.Пошто је унутрашњи излаз петље за контролу положаја подешавање петље брзине, у режиму контроле положаја систем обавља операције све три петље.У овом тренутку, систем има највећу количину прорачуна и најспорију брзину динамичког одговора.
Горе долазе из Цхенгзхоу Невс
Време поста: 31.05.2022