Тренутно, већина актуатора на тржишту има две врсте метода контроле силе:
1. Контрола силе струјне петље
Релативно лак за имплементацију конвенционални метод контроле силе, који остварује контролу силе подешавањем унутрашње струје мотора.Предност је у томе што је мање тежак за имплементацију и може постићи контролу силе у распону од 5%-15% тачности;недостатак је што је брзина кретања спора, не може се возити уназад и не може задовољити потребе неких сценарија са већим захтевима за прецизношћу.Након периода употребе, механичко хабање ће донети грешке и додатно смањити тачност.
Такви актуатори обично немају сензоре, а чак и ако сензори постоје, они се користе само као „прикази“ силе и не учествују у управљању.На пример, додавањем сензора преси, сензор очитава величину силе и приказује вредност кроз мерач, који се користи за помоћ при ручном подешавању величине силе, али такво подешавање генерално нема никакве везе. са тачношћу силе.
Шематски дијаграм, невезано за графику и текст
2. Контрола силе у затвореној петљи сензора
Други метод контроле силе је додавање конвенционалног сензора силе и конвенционалног контролног алгоритма затворене петље.Предност је што је тачност побољшана, али мана је што је брзина и даље мала.На овај начин се прецизност контроле силе може повећати са 5% на 1%.Ако не постоји исправна алгоритамска обрада или брзина сензора није довољно брза, он је склон „прекорачивању”.
Форце Цонтроллед Ацтуатор
Неизбежно „пребацивање“?
Метода контроле силе затворене петље сензора је тешко носити се са силом удара.Најдиректнија манифестација је да се „прекорачивање“ веома лако дешава када се ради о сценама са високим захтевима за темпом.
на пример
Генерално, у случају велике брзине и великог излаза, тренутак када актуатор додирује радни предмет је често посебно велики.На пример, ако је сила гурања актуатора подешена на 10Н, лако је достићи 11Н и 12Н када додирне радни предмет, а затим се поново позива на 10Н кроз контролни алгоритам.Такви проблеми се често јављају када се на тржиште додају сензори силе и такозвани актуатори контролисани силом.
Ово је проблем што брзина одговора није довољно брза.Велика брзина и прецизан и стабилан излаз су сами по себи пар контрадикторности.Ако постоји прекорачење (прекорачивање), тачна сила на месту је бесмислена.
Посебно у процесу прецизне опреме за монтажу под притиском, крхких и скупих делова, прекорачење генерално није дозвољено.
Контрола пуне силе, висока фреквенција и велика брзина без прекорачења?
Како ТА то ради?
За сценарије примене високе прецизности, усвојена је метода „меког слетања“ како би се узели у обзир захтеви велике брзине и високе прецизности, односно сегментиране контроле силе.Погон се брзо приближава радном предмету кроз режим кретања положаја, брзо се пребацује на режим контроле силе на позицији где ће доћи у контакт са радним предметом и постепено повећава излаз док не достигне унапред подешену вредност.Режим положаја + режим контроле силе + време стабилизације силе, укупно коришћено време је ефикасност појединачног извршења актуатора.
У комбинацији са сензором силе велике брзине и алгоритмом за предвиђање заснованим на моделу, СофтФорце®2.0 прецизни актуатор са контролом силе може аутоматски да идентификује положај актуатора и контактно стање са радним предметом, тако да актуатор, као крај аутоматизације опрема, има исту функцију као људска рука.тактилна перцепција, контрола и интелигенција извршења.
На истој удаљености, опсег брзине меког слетања „СофтФорце ®2.0 Прецисион Форце Цонтрол“ је повећан, толеранција је већа, а чак се може постићи и пуна контрола силе, што директно побољшава производни циклус и значајно смањује трошкове пробних и верификација грешке.
▋Висока фреквенција обраде за постизање бољих перформанси
Циклус израчунавања шеме контроле силе „шестоосни сензор силе + робот“ која се обично користи на тржишту је 5-10 милисекунди, односно фреквенција обраде је 100-200 Хз.Фреквенција обраде СофтФорце®2.0 прецизних актуатора контролисаних силом може да достигне 4000Хз (тј. 0,25 милисекунди), а високофреквентни модели серије могу да достигну 8000Хз, што је 4-8 пута више од фреквенције обраде од општих покретача контролисаних силом робота.
▋Активна усклађена контрола силе, која може да прати промену спољне силе
Ефикасна стопа одзива и тренутна повратна спрега о сили омогућавају актуатору да тренутно реагује на спољашње силе и постигне активну усклађену контролу силе.Чак и ако се током рада наиђу на спољне силе, може се подесити на време, чинећи процес прецизнијим.Боља заштита радних предмета.
Висока фреквенција и велика брзина без прекорачења
Чак и при високофреквентном и великом брзином кретања, и даље одржава високу излазну тачност, а истовремено обезбеђује „меко слетање“ и „без прекорачења“, додирује површину делова великом брзином, малом силом и делује флексибилно брање и постављање делова итд., како би се избегло оштећење осетљивих и ломљивих делова.Компоненте.
СофтФорце®2.0 Прецизна контрола силе
Нова надоградња ХФ серије
▋ Јача способност против преоптерећења
На основу детаљног разумевања процеса на лицу места и вишеструких итерација, Цхенгзхоуова новонадограђена СофтФорце®2.0 прецизна ХФ серија за контролу силе у фебруару ове године има интегрисани дизајн сензора, а њена способност против преоптерећења је неколико пута већа него у прошлост, са већом издржљивошћу и лакоћом употребе.Носите се са сложенијим условима.
▋Може узети у обзир и малу силу и велику снагу
Опремљен СофтФорце®2.0 системом високе прецизности за контролу силе, прецизни клизни сто са контролом силе и потисна шипка са великим ходом и великим оптерећењем могу да генеришу малу и прецизну силу под великим оптерећењем, а такође могу узети у обзир силу при истом време, а опсег излаза је шири.Већи, односно шири динамички опсег силе*.
*Динамички опсег силе: Однос између максималне и минималне силе која се може испоручити.
Прецизна контрола силе се може користити само на једној оси
СофтФорце®2.0 прецизни актуатори са контролом силе не само да се могу користити у једној оси, већ такође пружају више могућности за вишеосна решења за монтажу.На пример, најновији „РМ Цхенгзхоу 2Д Синцхроноус Прецисион Форце Цонтрол Платформ Цонтрол Систем“ који је лансирала Цхенгзхоу Тецхнологи састоји се од два Цхенгзхоу прецизна електрична актуатора, који могу заменити силу контролне шеме „сензор са шест оса + робот“, користи се за прецизно брушење и уклањање ивица унутрашњег оквира мобилних телефона итд.
Цхенгзхоу 2Д синхрони прецизан систем управљања платформом за контролу силе
(Опремљен са СофтФорце®2.0 системом за контролу силе високе прецизности)
Професионалне услуге софистициране и једноставне за коришћење
Напредни алгоритам управљања и једноставан процес отклањања грешака доносе практично корисничко искуство корисницима.Чак и оператер са позадином ниског нивоа може да почне за 5 минута, заиста „прикључи и ради“.
У исто време, професионални и јаки технички сервисни тим компаније Цхенгзхоу Тецхнологи може да пружи клијентима благовремену, свеобухватну и безбрижну техничку подршку по први пут, било да се ради о техничким недоумицама, подучавању, решавању проблема или одржавању.
Цхенгзхоу Тецхнологи је увек била довољно храбра да прошири своје границе.Са својом чврстом и иновативном техничком снагом, континуирано је лансирао интелигентније, прецизније и компатибилније висококвалитетне актуаторске производе како би обезбедио напредне производе за паковање и тестирање полупроводника, 3Ц аутоматизацију, прецизну производњу, паметну медицинску и друге индустрије.основне компоненте као што су прецизни системи за контролу кретања и актуатори.
Време поста: 31.05.2022