За индустријске роботе, руковање материјалима је једна од важнијих примена у њиховим операцијама хватања.Као врста радне опреме са снажном свестраношћу, успешно извршење оперативног задатка индустријског робота директно зависи од стезног механизма.Стога, механизам за стезање на крају робота треба да буде дизајниран у складу са стварним оперативним задацима и захтевима радног окружења.Ово доводи до диверзификације структурних облика стезног механизма.
Слика 1. Однос између елемената, карактеристика и параметара крајњег ефектора Већина механичких стезних механизама је типа канџе са два прста, који се према начину кретања прстију могу поделити на: ротациони и транслациони тип;различите методе стезања могу се поделити на унутрашњу подршку Према структурним карактеристикама, може се поделити на пнеуматски тип, електрични тип, хидраулички тип и њихов комбиновани механизам стезања.
Пнеуматски механизам за стезање краја
Извор ваздуха пнеуматског преноса је погоднији за набавку, брзина деловања је брза, радни медиј је без загађења, а флуидност је боља од хидрауличког система, губитак притиска је мали и погодан је за дуготрајно контрола удаљености.Следи неколико пнеуматских манипулатора:
1. Механизам за стезање полуге са ротационом полугом Прсти овог уређаја (као што су прсти у облику слова В, закривљени прсти) су причвршћени на механизам за стезање помоћу вијака, што је погодније заменити, тако да може значајно проширити примену стезни механизам.
Слика 2 Структура стезног механизма типа полуге са ротационом карицом 2. Механизам стезања са двоструким цилиндром са транслацијом са равном шипком Крај прста овог стезног механизма се обично поставља на равну шипку опремљену седиштем за монтажу на крају прста.Када се користе две шупљине шипке цилиндра двоструког дејства, клип ће се постепено померати ка средини док се радни предмет не стегне.
Слика 3 Структурни дијаграм праволинијског двоцилиндричног транслаторног стезног стезног механизма 3. Механизам за стезање транслације укрштеног типа клипњаче са двоструким цилиндром се углавном састоји од двоструког цилиндра једносмерног дејства и прста крстастог типа.Након што гас уђе у средњу шупљину цилиндра, он ће гурнути два клипа да се помере на обе стране, чиме покреће клипњачу да се креће, а укрштени крајеви прстију ће чврсто фиксирати радни предмет;ако ваздух не уђе у средњу шупљину, клип ће бити под дејством потиска опруге Ресет, фиксни радни предмет ће се ослободити.
Слика 4. Структура двоцилиндричног транслаторног стезног механизма крстастог типа Танкозидни обрадак са унутрашњим рупама.Након што механизам за стезање држи радни предмет, како би се осигурало да се може глатко поставити са унутрашњом рупом, обично се уграђују 3 прста.
Слика 5 Структурна шема полужног стезног механизма унутрашње потпорне шипке 5. Појачивач механизма који покреће фиксни клипни цилиндар без шипке Под дејством силе опруге, реверзибилно кретање се остварује помоћу двопозицијског тросмерног електромагнетног вентила.
Слика 6 Пнеуматски систем фиксног клипног цилиндра без шипке Прелазни клизач је уграђен на радијалном положају клипа клипног цилиндра без шипке, а две шарнирске шипке су симетрично зглобно спојене на оба краја клизача.Ако спољна сила делује на клип, клип ће се померати лево-десно, гурајући клизач да се креће горе-доле.Када је систем стегнут, тачка шарке Б ће направити кружно кретање око тачке А, а кретање клизача нагоре и надоле може додати степен слободе, а осциловање тачке Ц замењује осцилацију целог цилиндра блокирати.
Слика 7 Механизам за повећање силе који покреће фиксни клипни цилиндар без шипке
Када је регулациони вентил компримованог ваздуха у левом радном стању као што је приказано на слици, лева шупљина пнеуматског цилиндра, односно шупљина без шипке, улази у компримовани ваздух, а клип ће се померити удесно испод дејство ваздушног притиска, тако да се угао притиска α шарнирске шипке постепено смањује.Мали, притисак ваздуха се појачава ефектом угла, а затим се сила преноси на полугу механизма полуге константне силе појачања, сила ће се поново појачати и постати сила Ф за стезање радног предмета.Када је регулациони вентил у радном стању у десном положају, шупљина шипке у десној шупљини пнеуматског цилиндра улази у компримовани ваздух, гура клип да се помери улево, а механизам за стезање ослобађа радни предмет.
Слика 8. Унутрашњи стезни пнеуматски манипулатор шарке и 2 полуге серије појачавача
Два механизма за стезање краја усисног ваздуха
Механизам за стезање краја усисног ваздуха користи усисну силу коју формира негативни притисак у усисној чаши за померање предмета.Углавном се користи за хватање стакла, папира, челика и других предмета великог облика, умерене дебљине и лоше крутости.Према методама стварања негативног притиска, може се поделити на следеће типове: 1. Стиснути усисну чашу Ваздух у усисној чаши се истискује силом притиска надоле, тако да се негативни притисак ствара унутар усисне чаше, а усисни формира се сила за сисање предмета.Користи се за хватање радних комада малог облика, танке дебљине и мале тежине.
Слика 9 Структурни дијаграм усисне чаше за стискање 2. Контролни вентил усисне чаше за проток ваздуха са негативним притиском прска компримовани ваздух из ваздушне пумпе из млазнице, а проток компримованог ваздуха ће створити млаз велике брзине, који ће узети удаљите ваздух у усисној чаши, тако да усисна чаша буде у усисној чаши.Негативан притисак се ствара унутра, а усис формиран негативним притиском може усисати радни предмет.
Слика 10 Структурни дијаграм усисне чаше са негативним притиском протока ваздуха
3. Издувна усисна чаша вакуум пумпе користи електромагнетни контролни вентил за повезивање вакуум пумпе са усисном чашом.Када се ваздух пумпа, ваздух у шупљини усисне чаше се евакуише, формирајући негативан притисак и усисујући предмет.Супротно томе, када контролни вентил повеже усисну чашу са атмосфером, усисна чаша губи усис и ослобађа радни предмет.
Слика 11 Структурни дијаграм усисне чашице вакуум пумпе
Три хидраулична краја стезног механизма
1. Нормално затворени механизам за стезање: Алат за бушење је фиксиран снажном силом претходног затезања опруге и хидраулички се ослобађа.Када стезни механизам не обавља задатак хватања, он је у стању стезања алата за бушење.Његова основна структура је да група претходно компресованих опруга делује на механизам за повећање силе као што је рампа или полуга, тако да се клизно седиште помера аксијално, покреће клизач да се помера радијално и стеже алат за бушење;Уље под високим притиском улази у клизно седиште и хидраулични цилиндар формиран од кућишта даље компримира опругу, узрокујући да се клизно седиште и клизна померају у супротном смеру, ослобађајући алат за бушење.2. Нормално отворени механизам за стезање: Обично прихвата отпуштање опруге и хидраулично стезање, и у отпуштеном је стању када се задатак хватања не изврши.Стезни механизам се ослања на потисак хидрауличног цилиндра да би створио силу стезања, а смањење притиска уља ће довести до смањења силе стезања.Обично је хидраулична брава са поузданим перформансама инсталирана на круг уља за одржавање притиска уља.3. Хидраулични стезни механизам за стезање: И отпуштање и стезање се реализују хидрауличким притиском.Ако су улази за уље хидрауличних цилиндара са обе стране повезани са уљем под високим притиском, клипови ће се затворити у средину померањем клипа, стегнути алат за бушење и променити улаз уља под високим притиском, клипови ће се удаљен од центра, а алат за бушење се ослобађа.
4. Сложени хидраулични стезни механизам: Овај уређај има главни хидраулични цилиндар и помоћни хидраулични цилиндар, а сет диск опруга је повезан са страним помоћног хидрауличног цилиндра.Када уље високог притиска уђе у главни хидраулични цилиндар, оно гура блок главног хидрауличног цилиндра да се помери и пролази кроз горњи стуб.Сила се преноси на клизно седиште са стране помоћног хидрауличног цилиндра, диск опруга се даље сабија, а клизно седиште се помера;у исто време, клизно седиште на страни главног хидрауличног цилиндра се помера под дејством силе опруге, ослобађајући алат за бушење.
Четири магнетна краја стезног механизма
Дели се на електромагнетне усисне чаше и трајне усисне чаше.
Електромагнетна стезна глава је да привлачи и ослобађа феромагнетне објекте укључивањем и искључивањем струје у калему, генерисањем и елиминисањем магнетне силе.Усисна чаша са трајним магнетом користи магнетну силу челика од перманентног магнета за привлачење феромагнетних објеката.Он мења коло линије магнетног поља у усисној чаши померањем предмета магнетне изолације, како би се постигла сврха привлачења и ослобађања објеката.Али то је такође сисало, а усисна сила трајне сисаљке није тако велика као електромагнетна сиса.
Време поста: 31.05.2022